北韓在昨（21）日向日本預告，將在11月22日至12月1日之間發射軍事偵察衛星，但北韓卻偷偷提前在21日晚間發射。
韓聯社報導，日本當局昨晚緊急召開記者會表示，北韓於晚上10點43分（台灣時間9點43分）從西海衛星發射場（又稱東倉里發射場）利用彈道飛彈技術，發射一顆可能為衛星的物體，越過沖繩地區朝太平洋飛去，日本沒有採取破壞措施，摧毀該枚飛彈。
對此，日本於21日晚上10點45分左右（台灣時間9點45分），向沖繩地區居民發布全國瞬時警報系統（J-Alert），要求民眾避難，並在約30分鐘後解除警報。
北韓則在發射約3小時後，透過官媒朝中社稱此次衛星發射成功，報導中說道「國家航空宇宙技術總局於2023年11月21日22時42分28秒，在平安北道鐵山郡西海外星發射場，將偵察衛星『萬里鏡1號』搭載在新型衛星運載火箭『千里馬1號』上成功發射」。
朝中社表示，千里馬1號沿著預定的軌道正常飛行，在發射705秒後的22時54分13秒時，偵察衛星「萬里鏡1號」準確地進入了軌道，北韓領導人金正恩也到了發射現場參觀。
報導中也提及，國家宇宙開發局在不久的將來還會發射更多偵察衛星。北韓發射衛星使用彈道飛彈技術，因此違反聯合國制裁，但北韓不斷主張這是加強自衛能力的正當權利，以面對來自南韓及美國的威脅。
